与周秉宪的鏖战，这算是她这么多年来，不，准确的说，是真正踏入社会化程度以来，尤为刻骨铭心的。
以前读书，校园生活与一潭死水无异，唯一能点燃她胸中劲火的是那个叫陈桉的男生。
那时学校有英才计划，母校会和本地大学的科研实验室合作输送，提前让相关项目的研究生师哥师姐进行辅助。她在小组项目智能精密装配赛中主要负责位姿解算——简单来说就是要计算机械臂零误差抓取物品，其场景最后要适配到某工厂里面的零件。
算是一个挑战性较高的工作。
她按照PnP算法解算出的坐标，想着现实中机械臂绝对能精准到位，谁知那该死的机械臂实际抓取物品时，明明那方块近在咫尺，偏它跟突然瞎了眼，仿佛在故意同她作对，总是会有零点零零几毫米的偏差，死都抓不住，好不容易抓住了，又有让方块溜走的趋势......
她盯着屏幕上的三维坐标，和挑不出错误的完美数学公式，以及连OpenCV的求解器也给出了极低的误差值，她望向那台硬邦邦脑袋转不过弯的傻逼机械臂，彻底陷入沉思。
这时，一道刚睡醒甚至略带沙哑的嗓音自身后挤兑过来，“检查一下相机坐标系，机械臂基座坐标系，还有你的世界坐标系，三者之间转换有没有问题？”
梁真循着声音的轨迹回头望了一下，此人双腿交叠在两个拼接的凳子上，倒是悠闲，脸上则盖了一本《机电工程管理与务实》，书新的才撕膜不久的样子，懒懒散散吊儿郎当，是不是外行指点内行也未可知。
梁真为了消除那几毫米的误差，来回调试参数零零散散费了两天时间，此刻正烦躁得很，且比赛迫在眉睫，眼看组内其他同学负责的部分都弄得差不多了，加上天气燥热，她胸中安静不得，越是急越是慢，越是慢她反而越乱。她听话地去检查令她抓狂过的坐标系转换细节，又去检查相机和机械臂的标定，一切都超级完美，没有任何问题！
一双手从她身侧探出来，又把她整个让人都往边上挤了挤，二话不说夺过她的键盘敲得噼里啪啦，把她写好的代码调出来，又自顾自修改代码里的参数，梁真刚想制止，就见此人看也不看她一眼，指使她把相机拿过来，OK你是师哥你是长辈，我必须respect！
梁真照做，把相机递给他，他又去重新标定相机，看他脊背躬得跟虾米似，一头红毛长发格外现眼，身上那件黑T估计换洗多次纤维都失去弹性了？躺太久皱生生的，人瘦得像丁丁历险记里在雪山失踪已久奄奄一息的老张，萎靡没生气，也特像...真宁厂内跟在老师傅身后的迷茫耐不住寂寞的年轻学徒。
他于胸中长泄一口气。
她来实验室这一个月，还是第一回见她的指导师哥，不知道还以为是某个理发店的资深托尼。
他把相机重新塞到她手里：“再来！”
梁真没做声地依旧用他修改的代码运行机械臂，其结果虽然是抓住了方块，但由于惯性，方块并没有完全垂直在爪子里，歪掉小半个身子，也就比她那个溜走的趋势好一丁点罢了，不知为何，她颇有些幸灾乐祸的意思。
然师哥盯她一眼，梁真差点收不住嘴角的笑意，毛绒绒脑袋缩一缩，偷偷瞟他一眼，后者又做甩手掌柜了，不管了，道：“你自己弄吧。”
？
梁真无语，再看他把她的代码删了几行，然后把设置好的参数调的乱七八糟，她火噌地冒出来了，但她也不敢骂人，老老实实地耐着性子重新去整三维世界的XYZ轴，改来改去，最后偏差甚至越来越大，而且有一会机械臂跟疯狗一样在桌面哐哐震动，把方块都推到地上了，整个屏幕里的坐标轴跟跳跳糖一样乱蹦，代码报错！警告！看得她脑壳疼，烦死了，回头瞪他，那句都怪你——还没说出来，哪晓得人就抱胸站定在她身后。
冷脸地瞧着她。
把她吓了一跳。
“你还不耐烦了！”他凶巴巴先发制人。
梁真老实巴交，但还是小声辩驳：“现在偏差比我自己弄的大了...”
“我设置的增益参数你动了？”
“........！”梁真猛看电脑一行一行代码扫过去，快速搜寻英文缩写名词，kp，ki，kd...暗道哪有增益参数——
他一把抓着她握在鼠标上的手，光标移到看起来像乱码的dmp_k上，后面跟着她修改的数值。
......
在一堆正经的相机和速度参数中间，这几个英文字母看起来格格不入，跟凑数似地丢在角落，谁知道这是增！益！参！数！
“...可是...增益参数名词不是kp嘛！你写的这个...这个是阻尼系数吧！这个跟机械臂的惯性有什么干系？”她眨眨眼睛，满是不解。
红毛狮王定睛看傻子的眼神打量她，又想她到底是十几岁的小女生，终究耐心提点：“你以为只有kp能控制电机？”
不然咧。
梁真一脸天真。
红毛狮子眉毛一勾：“动补...动力学补偿系数没学过？”
梁真迟滞地摇摇头，红毛狮王自语：“阻尼系数，”他轻呵，漫不经心道：“机械臂急停的时候，会物理形变，这就只能靠动力学补偿。靠PID硬拉，你这比赛都要结束了，也未必能做到严丝合缝抓取！”
梁真心中暗道：这你自创的术语吧，标准教程里可没有你说的这个东西！
他又问：“你现在要干嘛？”
她嘟囔：“...它现在抓起来的时候，太冲了，有从台面跳下来的赶脚...”
“写一堆冗余代码干嘛！还嫌跑起来不够慢！”他夺过键盘，删除，重写，又道：“看好了！只改这一个数！”
他把延时参数改回800毫秒，阻尼系数，不，动力学补偿系数从0.8改回0.2，“你是不是觉得物理定律是你家开的！调那么高，你要带着机械臂上天啊？”
“......”
红毛狮子：“再跑！”
梁真屁颠屁颠按下运行键，机械臂又重新把方块抓在手中，仍旧是歪掉...这也不是梁真想要的结果。
“还要干嘛？一次性说完！我还有事！”
“就...最好机械臂抓取的时候，能与夹爪边缘严丝合缝...融为一体最好...”她小心翼翼。
暴躁的红毛狮子一屁股坐在她旁边，重新盯着编译器里的代码思忖，然后将动态延时多加了一行判断逻辑：
#动态延时：根据图像清晰度方差决定等待时间
if image_variance>50:
DELAY_GRAB=1.2#画面太晃，多等会儿
else:
DELAY_GRAB=0.5#画面稳了，赶紧抓
他说：“阻尼系数也不能固定，”
梁真：？
他继续在编译器里修改：速度越快，阻尼越大，负载越重，阻尼也要微调......
最后他重新建了一个文件，写的这段代码已经刷新梁真的知识库了，红毛狮子怕她又冥顽不灵，循循善诱：正常人想要抓一个物品，是先走到物品附近，所以机械臂同理可得，先让机械臂移动到方块位置，然后读取力传感器数据，如果碰到方块，根据方块方向微调位置...而又因为你的机械臂抓取的是精密零件，那就不能使用蛮力，毕竟零件娇贵，所以最好跟人一样慢速靠近，别吓着零件，一点一点用力度去试探，比如一块海绵，太用力，海绵就瘪了，太松，海绵容易掉，趋近力的某个阈值，就停，没碰到就继续微调靠近，一直到保持力度夹住！
简单来说就是要让机械臂自己摸呗......
当机械臂夹子和方块边边真正严丝合缝的那一秒，梁真满面春风，再回头瞧，红毛狮子也是一脸傲娇的笑，那样子仿佛在说：服不服！
......
那个下午或者说很多个像那天一样的下午，尽管红毛狮子神出鬼没，嘴不饶人，但却总在她需要他的时候如及时雨一般。
可...饶是她越挫越勇，毕竟时过境迁，她岂能还是那一身拥有纯粹的无畏莽劲之人？
梁真越想越窝囊，气呼呼在便利店买了一大桶巧克力覆盆子冰淇淋，她觉得心里窝着的火亟待找个喷泄口子，要不然就彻底冰封！
她挖老大一勺，刚碰到嘴边——
“吃独食呢！”
淩品霖不知什么时候一屁股坐到她身边，衬衫大喇喇敞开，又白又薄的精壮胸膛和短小紧身的黑色泳裤，随后泥鳅似滑进泳池里。
游了一个来回。
淩品霖鲤鱼跃出，将湿发全部捋到脑后，抹一把脸上的水，清清丽丽瞅着面前秀色可餐的美人。
“怎么了怎么了？晚饭没吃饱？”
见美人秀眉难展，爱答不理。
他双臂展开，搭在岸台两边，大开大合姿势把她泡在池子的双腿环起来。
淩品霖昂头关心：“felix欺负你了？”
见她不做声就是默认。
“他就那样的人，他有病，你别跟他一般见识。”
他看起来病得不太轻！
梁真嗷地吃好大一口冰淇淋，黑巧的涩和覆盆子的酸中和，倒是没有她命苦，心口却莫名凄凉起来。